冉求临走前，向子路说：“一旦有机会，就想办法请夫子回鲁国。”子路说：“夫子回鲁国容易，但他需要一个台阶。你现在回鲁国，就是要好好给他搭这个台阶。”冉求答应后，与成万等人回到鲁国。
孔子与子路等人又到了卫国。卫国知道孔子之贤，想请其执掌国政，孔子谢绝了。卫国大夫孔圉，经常向孔子请教问题。孔子不在时，孔圉便向其弟子请教。孔子说：“孔圉不耻下问，敏而好学，可敬也。”孔圉妻子是卫灵公之女伯姬，她是卫蒯瞆之姐。孔圉去世后，儿子孔俚继承孔圉的官职。孔俚知道子路忠勇，便请其做自己封地孔邑的邑宰。
子路问孔子：“夫子，听到聘请就该去做吗？”孔子答道：“有师傅在，有兄弟在，如何能一听到就去做呢？”颜回不解问：“冉求、子路同样问一个问题，夫子您却给了两种回答，这是为什么呢？”孔子答道：“冉有做事总是退缩，所以我激励他勇敢去做。子路你好勇过人，所以我限制你太过刚勇，这是因材施教。”子路说：“我一定认真记住夫子的话，但我从年少时就想从政。”孔子见子路心切，便答应了，于是子路就去孔邑做邑宰。
子路做了邑宰后，想起自己生长在贫穷之家，吃得不好，穿得也不好。年轻时怕父母营养不够，为了让父母能吃到米饭，他要到百里之外才能买到米，背回家奉养父母。虽然是这样辛苦，但是甘之如饴，孝敬之心始终没有间断和停止过。现在自己发达了，有钱有粮了，可是父母已经先后过世了。树欲静而风不止，子欲养而亲不待。子路非常伤心，突然想起师傅的恩德，便派人去请孔子前来。
孔俚母亲伯姬和孔家貌美家臣浑良夫通奸
“布谷、布谷……”杜鹃鸟在啼叫着。在春夏之交，颜回赶车，孔子去看望子路。出了卫国都城濮阳不远，只见土地干裂、尘土飞扬、小麦黄弱、春地白茬，给人凄凉之感。但入孔邑之后，却别有天地，田野里、沟渠旁、小河边，人声鼎沸，热火朝天，一派升平景象。有的筑渠，有的挖井，有的引水，有的浇麦。小麦绿油油，春播的黍、稷、粟、禾等小苗全都旺盛。孔子不由自主地赞叹：“子路才上任不久，政绩就如此之好啊！”太阳落山时，孔子见到子路。子路满身泥土、满脸汗水，原来刚刚去田间劳作回来。孔子知道子路的伤心后，就又赞叹子路：“生时尽力，死时尽思，子路是一位非常尽孝的人。”与子路临别时，孔子再三叮咛：“你刚且勇，做事一定要三思而后行，不可鲁莽。”子路一再答应。
孔俚母亲伯姬和孔家貌美家臣浑良夫通奸，一发不可收拾，意想成婚，伯姬让浑良夫去找卫蒯瞆相助。
却说当年卫蒯瞆与儿子卫出公争国，不久战败，阳虎被杀，晋、齐军各自撤回。这浑良夫找到卫蒯瞆，直言说道：“我帮你回国当国君，但事成之后，你要让你的姐姐嫁给我。”卫蒯瞆答应。浑良夫想到自己如果成就了这等事，必然要屡次作恶，危险多多，于是又请求道：“你还要赦免我三次无罪。”卫蒯瞆再次答应。
卫蒯瞆和浑良夫当即偷偷回到卫国国都濮阳，潜藏在孔俚府中，躲藏在伯姬室内。到了晚上，他们趁孔俚入厕，劫持了他。卫蒯瞆威胁孔俚道：“如果你拥护我，立我为君，我就厚赏你。否则，我就杀掉你。”孔俚见浑良夫在旁，已明白来龙去脉，心里暗怨自己管家不严，以致自己受害。孔家家臣栾宁发现出事，急忙跑出，报告子路。
子路一听，急忙从孔邑赶回，等赶到濮阳，城门已经关闭，守城关吏对子路说：“孔俚大夫已被劫持，你还入城干什么？”子路说：“我最厌恶食人俸禄，却临难脱逃。我子路不是那种不忠不义之人，所以紧急赶回。”这时，正好有人从城中逃出，子路趁城门打开之际，冲入城内。子路仗剑赶到孔家，前去搭救孔悝。卫蒯瞆、浑良夫一伙迎战子路，子路以一敌众，渐渐不支，先是被人将帽缨砍断，后又被刺成重伤。子路目毗尽裂，用力将帽缨重新结好，朝天空说道：“夫子教我，君子虽死，帽冠不能不整。”说完慢慢死去。
孔俚无奈，只得支持卫蒯瞆，召集诸臣拥立卫蒯瞆为君，即卫庄公。卫出公卫辄闻听自己父亲捉住孔俚，孔俚一伙拥护他做了新君，自己便携带宫中珍宝，悄悄乘车溜走。卫庄公即位后，立次子卫疾为世子。
有约在先，免其三次不死
孔子闻听子路牺牲，掉着泪叹道：“子路呀子路，你没有记住我对你的劝告呀，以致招来灾祸。”孔子正在掉泪时，忽有卫庄公使者到。使者见到孔子说：“我国新君对先生您十分敬重，特派我来向先生献上美味。”孔子拜礼接受，打开一看，见是一坛肉酱，立即将它盖上。孔子问使者：“这是我弟子子路的肉吗？”使者大惊说：“是啊，先生是怎么知道的？”孔子说：“如果不是，新君也不会把它赐给我。”使者走后，孔子让众弟子将肉酱坛掩埋，自己失声痛哭道：“岁寒，然后知松柏之后凋也。子路不畏牺牲，真乃忠义之士也。”此时的孔子更加思念鲁国家乡。
卫庄公即位后，怀疑孔俚是卫出公党羽，便把他逐出卫国。因宫中所藏珍宝被卫出公卷走，卫庄公便将浑良夫召来问道：“怎样才能将宫中珍宝追回？”浑良夫说：“现在世子卫疾与逃亡的前任国君卫辄，都是君上您的儿子。君上可用选择继承人为名，将卫辄召回。他若肯回来，自然会把珍宝送还。”旁边有一内侍，听到此话，就告诉了卫疾。
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