宋襄公回到宋国的很长一段时间里，宋军日夜练兵，积极备战，准备与楚国来场仁义大战。宋襄公坚信仁者无敌，即便屡战屡败，但最终的胜利一定会属于宋国。宋襄公坚信他的仁义即便不能战胜荆蛮，也一定能感动上天，感动所有华夏诸侯。
由于楚国、宋国相隔较远，宋襄公便一天天等待时机。宋襄公听说郑国自齐桓公去逝后，转而投向楚国怀抱，积极支持楚成王为盟主，就想讨伐力薄国小的郑国，出出胸中恶气。
机会来了，郑文公去楚国拜会楚成王。宋襄公便决意在此时间内讨伐郑国。上卿子目夷谏道：“郑有楚国支撑，我军不宜出战，当今之计，应像当年管仲辅佐齐国时那样，致力于富国强兵，以待时机。”宋襄公说：“人生如每天日出日落，转眼就过去了，寡人不能再一天天等下去了。”
公元前638年夏，怒气未消的宋襄公不顾上卿子目夷与司马子固等众臣的反对，率二人出兵伐郑。尚在楚国的郑文公接到国内急报后，忙向楚国求救。楚成王听从莫敖成得臣意见，不直接去救郑国，而让成得臣率军直接杀向宋国。
宋襄公这下慌了手脚，顾不上攻打郑国，带领宋军星夜往国内赶。待宋军在泓水边扎好营盘，楚国兵马也来到了对岸。子固对宋襄公奏道：“楚军到此只是为救郑国，我们已经从郑国撤军，他们的目的就已经达到了。我们兵力小，不能硬拼，不如与楚国讲和算了。”宋襄公说：“楚国虽然人强马壮，可缺乏仁义。我们虽然兵力单薄，却是仁义之师。不义之兵怎能胜过仁义之师呢？”宋襄公不听子固建议，为嘲弄楚成王当年会盟的不仁不义，出出自己的胸中恶气，便特地命人做了一面大旗，上绣“仁义”二个大字。宋襄公决心用“仁义”来战胜楚国的剑矛。
指着兵车上的“仁义”大旗
到了第二天天亮，楚军开始过河。司马子固向宋襄公奏道：“楚军白日渡河，等他们过到一半，我们杀过去，定能取胜。”宋襄公指着兵车上的“仁义”大旗说：“人家连河都没渡完就打人家，那算什么仁义之师？”等到楚军全部渡完河，在河岸上布阵时，子固又劝宋襄公：“趁楚军还乱哄哄地布阵，我们发动冲锋，还可以取胜。”宋襄公听到此话，不由骂道：“你怎么净出歪主意？楚军还没布好阵，你便去打他们，这合周礼吗？这还称得上是仁义之师吗？”宋襄公的话说完，楚军就已经布好阵，列队冲了过来。
楚军势力太强，宋军立刻大乱。宋襄公冲在最前面，陷进了敌阵，被敌箭射中了大腿。宋襄公是个讲仁义的人，将士十分敬爱他，众人拼死保护他逃离。只是那杆“仁义”大旗，不知丢到何处去了。
宋襄公边退边说：“仁义之师要以德服人，寡人奉仁义打仗，不能乘人之危去攻打别人。”身边将士听了，暗叹宋襄公走火入魔，被楚成王的无义气疯了。上卿子目夷再也耐不住了，直率地说道：“这回我们打了败仗，就因为君上不知道怎么打仗！要想打胜仗就必须利用一切办法来打击敌人、消灭敌人。如果怕打伤敌人，那还不如不打；如果碰到头发花白的就不抓他，那就会让他给抓去！世道变了，以前周礼中的军礼已经不合当今现实了。”宋襄公无言以对。
楚军大获全胜，渡过泓水，高奏凯歌而归。楚成王亲自率领大军来接应，莫敖成得臣晋见楚成王，报告战果。楚成王说：“郑君已回到郑国，明天就要与夫人来这里犒赏三军。到时，你们好好夸耀一番。”
郑文公夫人文芈是楚成王的妹妹，因为兄妹的关系，第二天随着郑文公驾车来到楚营，与楚成王相会。楚成王向他们出示俘获的众多战利品，郑文公夫妇称贺一番，拿出许多珍宝布帛，犒赏楚军将士，郑文公又诚请楚成王第二天到郑国国都新郑赴宴。
第二天一早，郑文公亲自到郊外迎接楚成王入城，大摆筵席，款待楚成王一行。文芈，还有郑文公的两个侍妾出面作陪，楚成王大喜。郑文公同妻、妾轮流敬酒，楚成王喝得酩酊大醉。他对文芈说：“你们的盛情为兄领了，现在已喝过量，妹妹与二位侍妾送寡人一程怎样？”文芈答道：“好罢！”文芈和两个侍妾与楚成王并驾齐行，一直来到楚营中。原来楚成王看中了二个侍妾的美貌，当天夜里便拉入自己大帐中，成就了夫妻之欢。文芈彷徨无主，在帐中一夜不能入睡，她害怕楚成王的威势，不敢说一句话。
载着郑文公的两个侍妾回到楚国
第二天，楚成王把俘获的一半物品都赠送给文芈，也不解释，就用车载着郑文公的两个侍妾回到楚国，收在后宫之中。郑文公在新郑听完文芈诉说后，气个半死，心想如果盟主齐桓公还在世的话，郑国就不会被楚成王欺侮了！
郑国上卿叔詹怒道：“楚王恐怕不会得到善终吧？”此事传出后，诸侯们都知道楚成王品行极为不端，绝不能成就霸业。此时，各国诸侯心里反而敬慕起宋襄公来，纷纷说，宋襄公虽愚直，但仁义，不畏强盗；宋国虽不很强，但其精神可做各国表率，宋襄公是继齐桓公之后的新的霸主。宋襄公的仁义果真感动了华夏诸侯。
再说公子晋重耳到了齐国后，转眼就是七年。这七年，经历了齐桓公之死、诸位公子争夺君位。等到齐孝公即位，一反齐桓公之所为，导致乱纷纷的事情很多，以至于宋国、郑国等诸侯各国纷纷与齐国离心。
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