福康安所部军队隆冬时节入藏，所遇跋涉之险难以想象，他们每日凌晨三时动身，至卜午七时才能停止行进，每天所行道路需当地-走两天尚有余，一些人迹罕至的雪山，旧雪积存至七、八寸或二、三尺不等，难于登陟。遇黄河发源处，泉水很多，冬季则处处结冰，乱石纵横，马蹄倾滑，行走更是艰难，不能速行。一旦行走至高地，又出现高山反应，“人行即喘，头目眩晕，肌肤浮肿”，加上水土不服，很多人染病身亡。参赞海兰察即生病返京，不久死去。驻藏大臣舒濂、参赞奎林等人也病死西藏。福康安虽是年富力强，也感寒犯病，略形困顿。福康安所部一路，寒冬兼程跋涉，越过世界屋脊，可谓奇迹。
福康安抵藏后，乾隆命他迅速出兵作战，不使廓尔喀军队有喘息之机，以尽快收复失地。此时西藏有军队一万六千余人，粮饷亦充足，于是福康安在各路人马到齐后，即行进剿。四月二十五日，福康安前往绒辖、聂拉木察看地势，定下进兵路线。四月二十七日，福康安由今西藏南部边境的第哩浪古进兵，五月六日行至擦木附近，然而擦木两山夹峙，中亘山梁，廓尔喀军队扎营在山高处，显然难以攻取。福康安乘夜色潜兵进攻，兵分五队，两路深入敌寨左右山梁堵截；两路绕至敌后，截断敌军退路，海兰察领一队由正路直攻敌寨。福康安则督军往来截杀，指挥作战。次日黎明，福康安督兵登山，靠近建于大河与山梁之间的两座石碉，毁两丈余高的城垣，与敌军短兵相接，终于攻克防守坚固的碉寨，夺取了擦木。
攻下擦木之后，福康安所部军队直趋济咙。廓尔喀军在济咙建有要塞，据险筑下各碉卡，相互援应，成椅角之势。五月十日，福康安分兵出击，先翦除旁边各寨，再以主力攻其中坚。
清军以木梯登寨，毁其石垒，并用大炮不断轰击，终于成功地占领济咙的廓尔喀军寨子，杀敌六百余人，活捉二日余人，收复了济咙。至此，清军廓清了自擦木至济咙边境的廓尔喀军。乾隆闻讯，自是十分欣喜，特赐福康安御制志喜书扇，加上御用佩囊，以表嘉许。
廓尔喀军已被清军赶出国境，清军即可就此罢兵议和，在谈判桌上解决双方所存矛盾和芥蒂。但是乾隆认为，必须攻入廓尔喀境内，占领都城阳布，迫使其归降，才能一劳永逸，实现边境安宁。于是五月十三日，福康安又率军由济咙出发，一路高山夹峙，路险道窄，清军进至索勒拉山攻敌石卡，追敌至济咙西南八十里外的热索桥，最后以木筏渡河，攻至密哩顶。福康安率军沿路攻打敌寨，直抵距阳布一百余里的雍雅(今尼泊尔境内)。廓尔喀国王恐国都难保，而邻国锡金、不丹可能趁势报复，遂派使者前往印度，请求孟加拉英国东印度公司，以武力支援，但孟加拉总督以西藏为中国领土，又想维持英国在广州的利益，没有出兵援助。廓尔喀见势不妙，遂遣使求和。福康安认为这是廓尔喀缓兵之计，哪肯坐失事机。七月，福康安带足军粮，继续领兵前行，进攻噶勒拉山，直取甲尔古拉、集木集两要寨。其间六战皆捷，所杀四千余人。廓尔喀举国震惊，军队人员死伤甚多，因此乞降。福康安至热索桥以后，以为抵阳布必将“势如破竹，旦夕可奏功，甚骄满，拥肩舆挥羽扇以战”，自比，于是士兵也产生懈怠思想，廓尔喀军趁机而入，因此清军也伤亡惨重。加上廓尔喀水土恶劣，霖雨不止，死者甚多。廓尔喀军此番求和，福康安遂退兵至雍雅，等待朝廷指示。
八月十日，乾隆即谕福康安，西藏气候骤冷，往年九月以后即冰雪封山，卜雪当会更早，着“冒险深入，转瞬冬令，设全进退两难，关系尤为重大。”指示他可以接受廓尔喀的乞降，撤兵回国。二十二日，当乾隆得知廓尔喀军确已“禀恳归降”，遂特颁渝旨，准许纳款班师。从战局及时令考虑，乾隆和福康安等人都希望早日结束这场在异域的艰苦战争。
清军虽是入藏远征，但在几个月的时间里，在福康安等人的直接督师指挥下，迅速将廓尔喀人逐出西藏，又翻过喜马拉雅山，一路攻克廓尔喀人的无数碉卡，破其营寨，直抵距阳布仅四十里之处。廓尔喀国王表示退回在扎什伦布寺劫掠的财物，今后再不侵犯西藏。这次入藏征讨廓尔喀的胜利，保证了清朝边境的安宁和西藏社会的稳定，成功地维护了清朝国家的领土完整。
乾隆对征廓尔喀之役的主要统帅福康安亦倍加赞赏，于是实授为武英殿大学士，加封忠锐嘉勇公，恰遇15功臣图像成，乾隆亲自御为制赞。大学士阿桂以未临行阵，奏让首功，福康安被列为首功之人。九月，赏一等轻车都尉，令其子德麟承袭。乾隆本欲给予王爵封衔，但因未克阳布，故就此裁抑。
乾隆恐怕如给福康安王爵，则招人议其加恩后族，且福康安也有盛满难居之虑。但是此次对廓尔喀作战，福康安备尝艰苦，调度有方，深入其境七百里，仅给予世职，又不足以酬其劳绩，于是在乾隆五十七年十一月又将福康安授为领侍卫内大臣，并照王公名下亲军校之例，赏给六品顶带蓝翎三缺，令福康安于其得力家人中，酌量给戴，以示宠异。
对廓尔喀之役虽获全胜，但西藏的地方管理体制亟待健全完善，乾隆五十七年七月，清政府为了加强对西藏地区的管理，在西藏形成一个强而有力的控御机构，决定整顿和改革西藏的政治和宗教制度，遂命福康安会同八世0、七世班禅等西藏宗教首领共同筹议办理西藏善后事宜，双方经过会商，共提出一百零二项条款。次年正月，经清政府修订为二十九条，即《钦定西藏章程》，它吸收了前此有效的地方管理制度，改革并充实了多项方针。这一章钓加强了驻藏大臣的职权和地位，驻藏大臣与0-和班禅额尔德尼一道督办藏内事务，藏内事无巨细，均应禀驻藏大臣办理，轧藏大臣有甄选西藏地方官吏之权。又改革了0、班禅和各地黄敦呼图克图的继承制度，实行“金瓶掣签”制，以金瓶抽签来决定转世灵童，减少了在继承问题上的争端。还加强了西藏的地方常备军建设，密切了中原与西藏之间的关系。《钦定西藏章程》的成功签订，表现出福康安不仅具有指挥作战的军事才能，而且有很强的办事能力，是加强西藏政治、宗教、军事、财政等制度建设，密切西藏与中央朝廷之间关系的有功之臣。
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